[實用新型]四自由度機械手結構

無效

• 申請號: 200720005428.0
• 申請日: 2007-04-23
• 公開（公告）號: CN201042801Y
• 公開（公告）日: 2008-04-02
• 發明（設計）人: 陳繼權;李波;吳旭;代書祥
• 申請（專利權）人: 亞龍科技集團有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;G09B25/00
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 孫皓晨

1.一種四自由度機械手結構，其特征在于：其包括底座、轉向控制裝置、軸向控制裝置、徑向控制裝置、拾取方向控制裝置與一個機械手；

所述的底座固定在地面或者工作平臺上，提供整個四自由度機械手結構的固定與支持，其上設有一根中心軸；

所述的轉向控制裝置包括一個樞設在所述的中心軸上的齒輪座，所述的齒輪座與一個大傘齒輪固定連接，所述的大傘齒輪與一個小傘齒輪嚙合，而所述的小傘齒輪由一個固定在底座上的第一電機驅動旋轉；所述的齒輪座上還固設有一個下固定塊；

所述的軸向控制裝置包括兩根軸向滑桿和一根軸向絲桿，所述的兩根軸向滑桿和一根軸向絲桿各通過一個直線軸承穿設在一個前滑塊中，并且均兩端伸出；所述的軸向絲桿與所述的中心軸同軸，其兩端分別樞設在一個上固定塊和下固定塊上，所述的兩根軸向滑桿分別設置在所述的軸向絲桿的兩側，其兩端分別固設在所述的上固定塊和所述的下固定塊上；所述的前滑塊內設有螺紋與軸向絲桿嚙合，所述的軸向絲桿頂端與一個第二電機的輸出軸固定連接并同步旋轉；

所述的徑向控制裝置包括一個固定連接在所述的前滑塊背面的后滑塊，兩根徑向滑桿和一根徑向絲桿各通過一個直線軸承穿設在所述的后滑塊中，并且均兩端伸出；所述的徑向絲桿與后滑塊的內螺紋嚙合，其兩端分別樞設在一個左固定塊和右固定塊上，所述的兩根徑向滑桿分別設置在所述的徑向絲桿的兩側，且其兩端分別固設在所述的左固定塊和右固定塊上；一個第三電機設置在所述的右固定塊上，并連動所述的徑向絲桿同步旋轉；

所述的拾取方向控制裝置包括一個與所述的左固定塊連接的第四電機；

所述的機械手固定連接在所述的第四電機的輸出軸上；

所述的第一電機、第二電機、第三電機、第四電機以及機械手均電連接到外部電源，并且均分別與一個PLC的命令控制輸出端電連接。

2.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構，其特征在于：所述的機械手是一個氣動的抓取裝置。

3.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構，其特征在于：所述的下固定塊上方固設有一個第一分度盤。

4.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構，其特征在于：所述的軸向絲桿頂端還固定連接有一個第二分度盤。

5.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構，其特征在于：所述的大傘齒輪與小傘齒輪均是錐齒輪。

6.根據權利要求1所述的四自由度機械手結構，其特征在于：所述的大傘齒輪與小傘齒輪均是圓柱齒輪。