[發(fā)明專利]一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710178139.5
• 申請日: 2007-11-27
• 公開（公告）號: CN101221051A
• 公開（公告）日: 2008-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳懇;黃元林;付成龍;王健美
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: G01D5/26
• 分類號: G01D5/26;G01D5/347
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 張慧

1.一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，包括有平衡桿(1)和轉(zhuǎn)塔，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)塔為三自由度中心轉(zhuǎn)塔(1)，中心轉(zhuǎn)塔(1)包括有光電碼盤a(2)、光電碼盤b(10)、光電碼盤c(8)、支座(7)、U形連接板(5)和立柱(6)，其中，平衡桿(1)的一端與機(jī)器人髖關(guān)節(jié)連接，另一端穿過光電碼盤a(2)的中心軸并與之緊固；光電碼盤a(2)的圓周與同軸的左轉(zhuǎn)軸(4)和右轉(zhuǎn)軸(12)連接，左轉(zhuǎn)軸(4)和右轉(zhuǎn)軸(12)通過軸承分別與U形連接板(5)連接；右轉(zhuǎn)軸(12)與光電碼盤b(10)同軸安裝；U形連接板(5)的底部與立柱(6)固定連接，立柱(6)與光電碼盤c(8)同軸安裝；光電碼盤c(8)的安裝孔與支座(7)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，其特征在于：光電碼盤b(10)的軸線與光電碼盤a(2)和光電碼盤c(8)的軸形成的平面保持垂直，三條軸線在空間上交于一點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，其特征在于：所述的平衡桿(1)為采用碳纖維制成的碳纖維管。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，其特征在于：在左轉(zhuǎn)軸(4)和右轉(zhuǎn)軸(12)的外端面分別設(shè)置有左端蓋(3)和右端蓋(9)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，其特征在于：所述的平衡桿(1)為中空桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙足機(jī)器人平面約束與位姿測量裝置，其特征在于：所述的光電碼盤a(2)的中心軸與平衡桿(1)的緊固處到機(jī)器人髖關(guān)節(jié)之間的長度為機(jī)器人腿長的5倍以上。