[發明專利]基于衛星定位和無線網絡通訊的雙起重機的協調控制系統

無效

• 申請號: 200710177159.0
• 申請日: 2007-11-12
• 公開（公告）號: CN101172562A
• 公開（公告）日: 2008-05-07
• 發明（設計）人: 李運華;郭中偉;李超;楊麗曼
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;G05B19/418;H04B1/16
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

1.一種基于衛星定位和無線網絡通訊的雙起重機的協調控制系統，該協調控制系統分別設在主輪式起重機和從輪式起重機上，其特征在于：在所述主輪式起重機上的協調控制系統包括有主起重機車載控制中心(1-1)、第一無線通訊模塊(1-2)、第一GPS接收機(1-3)、第二GPS接收機(1-4)、第一無線接收模塊(1-5)；

在所述從輪式起重機上的協調控制系統包括有從起重機車載控制中心(2-1)、第二無線通訊模塊(2-2)、第三GPS接收機(2-3)、第四GPS接收機(2-4)、第二無線接收模塊(2-5)；主起重機車載控制中心(1-1)與從起重機車載控制中心(2-1)的結構相同，第一無線通訊模塊(1-2)與第二無線通訊模塊(2-2)的結構相同，第一GPS接收機(1-3)、第二GPS接收機(1-4)、第三GPS接收機(2-3)和第四GPS接收機(2-4)的結構相同，第一無線接收模塊(1-5)與第二無線接收模塊(2-5)的結構相同；

第一GPS接收機(1-3)的COM1串口與第一無線接收模塊(1-5)的A端連接，第二GPS接收機(1-4)的COM1串口與第一無線接收模塊(1-5)的B端連接；

第三GPS接收機(2-3)的COM1串口與第二無線接收模塊(2-5)的A端連接，第四GPS接收機(2-4)的COM1串口與第二無線接收模塊(2-5)的B端連接；

第一無線通訊模塊(1-2)、第一GPS接收機(1-3)的COM2串口、第二GPS接收機(1-4)的COM2串口分別與主起重機車載控制中心(1-1)的A端、B端、C端連接；

第二無線通訊模塊(2-2)、第三GPS接收機(2-3)的COM2串口、第四GPS接收機2-4的COM2串口分別與從車載控制中心(2-1)的A端、B端、C端連接；

第一無線通訊模塊(1-2)與第二無線通訊模塊(2-2)的無線聯絡，實現主起重機車載控制中心(1-1)與從起重機車載控制中心(2-1)的信息交互。

2.根據權利要求1所述的雙起重機的協調控制系統，其特征在于：第一無線接收模塊(1-5)用于接收由基準站無線電臺發送的差分信號f_1-0，并將差分信號f_1-0分別傳輸給第一GPS接收機(1-3)、第二GPS接收機(1-4)；

第一GPS接收機(1-3)對接收的差分信號f_1-0進行處理后，輸出A路信息f_1-3給主起重機車載控制中心(1-1)；

第二GPS接收機(1-4)對接收的差分信號f_1-0進行處理后，輸出B路信息f_1-4給主起重機車載控制中心(1-1)；

主起重機車載控制中心(1-1)對接收的A路信息f_1-3、B路信息f_1-4采用高斯投影正算公式將A路信息f_1-3、B路信息f_1-4中的經、緯度坐標轉換成平面直角坐標，從而得到主輪式起重機的行駛狀況；然后主起重機車載控制中心(1-1)通過設定定時發送指令T₁將控制指令C₁經第一無線通訊模塊(1-2)發送給第二無線通訊模塊(2-2)；所述控制指令C₁經第二無線通訊模塊(2-2)傳輸給從車載控制中心(2-1)后，并由從起重機車載控制中心(2-1)將自身的狀態信息M經第二無線通訊模塊(2-2)、第一無線通訊模塊(1-2)反饋給主起重機車載控制中心(1-1)，實現協調控制；

第二無線接收模塊(2-5)用于接收由基準站無線電臺發送的差分信號f_2-0，并將差分信號f_2-0分別傳輸給第三GPS接收機(2-3)、第四GPS接收機(2-4)；

第三GPS接收機(2-3)對接收的差分信號f_2-0進行處理后，輸出C路信息f_2-3給從車載控制中心(2-1)；

第四GPS接收機(2-4)對接收的差分信號f_2-0進行處理后，輸出D路信息f_2-4給從起重機車載控制中心(2-1)，

從起重機車載控制中心(2-1)對接收的C路信息f_2-3、D路信息f_2-4采用高斯投影正算公式將C路信息f_2-3、D路信息f_2-4中的經、緯度坐標轉換成平面直角坐標，從而得到從車的行駛狀況；然后從起重機車載控制中心(2-1)通過第二無線通訊模塊(2-2)接收主起重機車載控制中心(1-1)通過第一無線通訊模塊(1-2)發送過來的控制指令C₁，并將自身的狀態信息M經第二無線通訊模塊(2-2)、第一無線通訊模塊(1-2)反饋給主起重機車載控制中心(1-1)，實現協調控制。