[發(fā)明專利]控制焊接系統(tǒng)的機器人控制裝置及電弧跟蹤控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710161245.2
• 申請日: 2007-09-25
• 公開（公告）號: CN101157155A
• 公開（公告）日: 2008-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 重吉正之
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B23K9/12
• 分類號: B23K9/12;B23K9/127;B23K9/095
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 汪惠民

1.一種機器人控制裝置，其對按照焊縫線進行電弧焊的串聯(lián)弧焊系統(tǒng)的焊炬位置進行控制，該串聯(lián)弧焊系統(tǒng)具備：在前端具備先行電極及后行電極的焊炬；在前端安裝所述焊炬，使該焊炬相對于焊接進行方向左右擺動的機器人；對所述先行電極及所述后行電極供電的先行電極電源及后行電極電源，該機器人控制裝置的特征在于，包括：

檢測所述先行電極在擺動中的焊接狀態(tài)量的先行電極檢測部；

檢測所述后行電極在擺動中的焊接狀態(tài)量的后行電極檢測部；

先行電極處理部，其根據(jù)由所述先行電極檢測部檢測到的焊接狀態(tài)量計算電變化量；

先行電極補正部，其根據(jù)由所述先行電極處理部算出的電變化量，計算用于對擺動中心軌跡從所述焊縫線向左右方向及上下方向的位置偏移進行補正的補正量；

后行電極處理部，其根據(jù)由所述后行電極檢測部檢測到的焊接狀態(tài)量計算電變化量；

后行電極補正部，其根據(jù)由所述后行電極處理部算出的電變化量，計算用于對所述擺動中心軌跡從所述焊縫線向旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移進行補正的補正量。

2.一種使用權(quán)利要求1所述的機器人控制裝置的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下的工序：

先行電極控制工序：在1個擺動周期之間，在所述先行電極處理部中，根據(jù)由所述先行電極檢測部檢測到的焊接狀態(tài)量計算電變化量，將其作為先行電極第1變化量及先行電極第2變化量，在所述先行電極補正部中，根據(jù)所述先行電極第1變化量，計算對擺動中心軌跡從所述焊縫線向左右方向的位置偏移進行補正的先行電極左右補正量，并且，根據(jù)所述先行電極第2變化量，計算對所述擺動中心軌跡從所述焊縫線向上下方向的位置偏移進行補正的先行電極上下補正量，通過所述先行電極左右補正量及所述先行電極上下補正量，相對于所述焊接進行方向在左右方向及上下方向上對所述焊炬進行控制；

后行電極控制工序：在與所述先行電極控制工序的同時、或者接著所述先行電極控制工序，在所述1個擺動周期之間，在所述后行電極處理部中，根據(jù)由所述后行電極檢測部檢測到的焊接狀態(tài)量計算電變化量，將其作為后行電極變化量，在所述后行電極補正部中，根據(jù)所述后行電極變化量，計算對所述擺動中心軌跡從所述焊縫線在旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移進行補正的后行電極補正量，通過所述后行電極補正量，相對于所述焊接進行方向在旋轉(zhuǎn)方向上對所述焊炬進行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述先行電極控制工序中，所述焊接狀態(tài)量是焊接電流值，所述先行電極第2變化量是在1個擺動周期之間檢測的所述先行電極的平均焊接電流值與預先設定的標準焊接電流值之差。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述先行電極控制工序中，所述先行電極第1變化量是在擺動左端檢測的所述先行電極的左端焊接狀態(tài)量與在擺動右端檢測的所述先行電極的右端焊接狀態(tài)量之差。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述先行電極控制工序中，所述先行電極第1變化量是第1焊接狀態(tài)量差與第2焊接狀態(tài)量差的差值，

所述第1焊接狀態(tài)量差是在從擺動左端到右端的右進擺動期間之間檢測的所述先行電極的右進最大焊接狀態(tài)量與右進最小焊接狀態(tài)量之差；

所述第2焊接狀態(tài)量差是在從擺動右端到左端的左進擺動期間之間檢測的所述先行電極的左進最大焊接狀態(tài)量與左進最小焊接狀態(tài)量之差。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述后行電極控制工序中，所述后行電極變化量是在擺動左端檢測的所述后行電極的左端焊接狀態(tài)量與在擺動右端檢測的所述后行電極的右端焊接狀態(tài)量之差。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述后行電極控制工序中，所述后行電極變化量是第3焊接狀態(tài)量差與第4焊接狀態(tài)量差的差值，

所述第3焊接狀態(tài)量差是在從擺動左端到右端的右進擺動期間之間檢測的所述后行電極的右進最大焊接狀態(tài)量與右進最小焊接狀態(tài)量之差；

所述第4焊接狀態(tài)量差是在從擺動右端到左端的左進擺動期間之間檢測的所述后行電極的左進最大焊接狀態(tài)量與左進最小焊接狀態(tài)量之差。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電弧跟蹤控制方法，其特征在于，在所述先行電極控制工序中，所述先行電極上下補正量與所述先行電極第2變化量的大小成比例。