[發明專利]一種機器人肩關節無效
| 申請號： | 200710062552.5 | 申請日： | 2007-08-08 |
| 公開（公告）號： | CN101104269A | 公開（公告）日： | 2008-01-16 |
| 發明（設計）人： | 金振林;高峰;李研彪 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 秦皇島市維信專利事務所 | 代理人： | 鄂長林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 肩關節 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人肩關節，包括運動平臺(1)、基座(3)和三條結構相同的運動支鏈(2)；其特征是：伺服電機(8)安裝在基座(3)上，驅動桿(7)的一端通過安裝孔與伺服電機(8)的轉動軸固聯，驅動桿(7)的另一端通過第一轉動副鉸鏈(5)與從動桿(4)的一端相連，從動桿(4)的另一端通過第二轉動副鉸鏈(6)與運動平臺(1)相連；三條運動支鏈(2)中的三個伺服電機(8)的轉動軸軸線在空間互相垂直，三個從動桿(4)與運動平臺(1)相連的三個第二轉動副鉸鏈(6)的轉軸軸線在空間互相垂直。
2.根據權利要求1所述的機器人肩關節，其特征是：在運動支鏈(2)中，伺服電機(8)的轉動軸軸線與連接驅動桿(7)和從動桿(4)的第一轉動副鉸鏈(5)的轉軸軸線垂直。
3.根據權利要求1或2所述的機器人肩關節，其特征是：在運動支鏈(2)中，連接驅動桿(7)和從動桿(4)的第一轉動副鉸鏈(5)的轉軸軸線與連接從動桿(4)和運動平臺(1)的第二轉動副鉸鏈(6)的轉軸軸線垂直。
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