[實用新型]一種多自由度的混凝土噴射機械手的臂架結構

有效

• 申請號: 201721811091.2
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207740010U
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 邵凡;郎媛;譚僑僑;張惠斌;彭龍
• 申請（專利權）人: 長沙科達智能裝備股份有限公司
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 何為;袁穎華

1.一種多自由度的混凝土噴射機械手的臂架結構，其包括回轉座（1）、大臂（2）、中臂（3）及小臂（4），其特征在于：

所述大臂（2）包括大臂外壁（21）和大臂伸縮臂（22）；該大臂外壁（21）的一端與該回轉座（1）鉸接，通過回轉座（1）帶動整個臂架做回轉運動，且該回轉座（1）與該大臂外壁（21）之間設有大臂仰俯油缸（23），通過大臂仰俯油缸（23）的伸縮帶動大臂外壁（21）進行仰俯動作；該大臂伸縮臂（22）的一端套設于該大臂外壁（21）內，且該大臂外壁（21）與該大臂伸縮臂（22）之間內置有大臂伸縮油缸，通過大臂伸縮油缸的伸縮帶動大臂伸縮臂（22）伸縮；

所述中臂（3）的一端與該大臂伸縮臂（22）的另一端鉸接，且該中臂（3）與該大臂伸縮臂（22）之間設有中臂仰俯油缸（31），通過中臂仰俯油缸（31）的伸縮帶動中臂（3）進行仰俯動作；

所述小臂（4）包括小臂外壁（41）和小臂伸縮臂（42）；該小臂外壁（41）的一端與該中臂（3）的另一端鉸接，且該小臂外壁（41）與該中臂（3）之間鉸接有回轉機構，在回轉機構作用下能使小臂（4）繞中臂（3）做回轉運動；該小臂伸縮臂（42）的一端套設于該小臂外壁（41）內，且該小臂外壁（41）與該小臂伸縮臂（42）之間內置有小臂伸縮油缸，通過小臂伸縮油缸的伸縮帶動小臂伸縮臂（42）伸縮；該小臂伸縮臂（42）的另一端通過回轉馬達（51）與噴射機械手（5）連接。

2.如權利要求1所述的一種多自由度的混凝土噴射機械手的臂架結構，其特征在于，所述回轉機構由三角板（43）、推桿（44）和小臂回轉油缸（45）組成，該三角板（43）的三個角端分別與該中臂（3）的另一端、推桿（44）的一端及小臂回轉油缸（45）的活塞桿端鉸接，該推桿（44）的另一端與該小臂外壁（41）的一端鉸接，該小臂回轉油缸（45）的缸筒端與該中臂（3）的一端鉸接。