[發(fā)明專利]用于限定機器人工作區(qū)域的系統(tǒng)和方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710025240.7
• 申請日: 2007-07-09
• 公開（公告）號: CN101344790A
• 公開（公告）日: 2009-01-14
• 發(fā)明（設計）人: 湯進舉;鄭德欽
• 申請（專利權）人: 泰怡凱電器（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;H04B5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及機器人工作區(qū)域，特別是指一種用于限定機器人工作區(qū)域的系統(tǒng)和方法。

背景技術

在現(xiàn)有技術中，多種系統(tǒng)用于將機器人限制在特定的物理空間中，以執(zhí)行某些工作。例如，維護草皮，清潔地板，檢查，運輸及娛樂，需要機器人在一定局限的范圍內運轉來執(zhí)行工作。

例如，一吸塵機器人在一房間內工作，在完成第一個房間的吸塵之前，可能會不經意的從一個房間跑到另一個房間。一種解決的方法是限制該機器人在第一個房間內，通過關閉所有的房門從物理上避免該機器人離開第一個房間。但是在很多房子里，房間由開放的走廊隔開，房門或其物理的障礙物不易放置在機器人的出口路徑上。同樣的，消費者可能希望該機器人僅在單獨開放房間的部分區(qū)域工作，因而讓該機器人工作整個房間會降低效率。

現(xiàn)有技術中，如，CN1241080C公開了一種用于機器人定位和制約的方法及系統(tǒng)，其技術核心是有一個便攜式障礙信號傳送器，沿一軸發(fā)射制約射束，形成一被引導的障礙，當機器人檢測到該障礙便避開而不超越.這種工作方式只要便攜式障礙信號傳送器的電池電源開關一開，就發(fā)射制約射束，形成被引導的障礙，不論機器人是否接近該障礙，一直在耗電。而，CN1866046A針對上述問題作了稍微改進，公開了一種虛擬墻系統(tǒng)，其技術核心是有一個機器人信號發(fā)射器的一側面不斷發(fā)出信號，另有一虛擬墻產生裝置，虛擬墻產生裝置接收信號，當它接收到機器人的信號后，定向發(fā)射超聲波，形成一被引導的障礙，機器人檢測到該障礙便避開而不超越.這種工作方式只有機器人接近該障礙時，虛擬墻產生裝置才有信號發(fā)出，這樣，電池消耗減少，使用時間可延長。但是，由于機器人僅向一側發(fā)出信號，而虛擬墻產生裝置的定向凹口，用戶放置時不一定對向機器人發(fā)射或接收信號側，造成虛擬墻失效，另外，當機器人不在虛擬墻產生裝置的凹口方向行進時，有可能碰撞虛擬墻產生裝置而使它移位，對用戶又要求將虛擬墻產生裝置放到墻角.

針對上述缺點，我司發(fā)明人對其進行了改進及實驗，具體發(fā)明內容如下：

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種用于限定機器人工作區(qū)域的系統(tǒng)，包括：一可移動的機器人；該可移動的機器人，包括：一第一信號發(fā)射單元，用于發(fā)射全方位信號，和一第二信號接收單元，用于接收全方位信號，以及控制機器人運動的一控制單元；一便攜式應答器，包括：一第一信號接收器，用于主要接收一限制區(qū)域內的機器人發(fā)射的第一發(fā)射信號，該限制區(qū)域形成一被引導的虛擬定向障礙，當?shù)谝恍盘柦邮掌鹘邮盏降谝话l(fā)射信號時，便攜式應答器的第二信號發(fā)射器就發(fā)射一第二發(fā)射信號；由此，當一旦機器人第二接收單元檢測到第二發(fā)射信號即行回避該定向障礙，該機器人控制單元執(zhí)行一算法，該算法包括機器人轉向步驟，直到第一信號接收器不再接收到第一發(fā)射信號為止。

本發(fā)明的目的是提供一種用于限定機器人工作區(qū)域的系統(tǒng)，包括：一可移動的機器人；該可移動的機器人，包括：一第一信號發(fā)射單元，和一第二信號接收單元，以及控制機器人運動的一控制單元；一便攜式應答器，包括：一第一信號接收器，用于主要接收一限制區(qū)域內的機器人發(fā)射的第一發(fā)射信號，該限制區(qū)域形成一被引導的虛擬定向障礙，當?shù)谝恍盘柦邮掌鹘邮盏降谝话l(fā)射信號時，便攜式應答器的第二信號發(fā)射器就發(fā)射一第二發(fā)射信號；由此，當一旦機器人第二信號接收單元檢測到第二發(fā)射信號即行回避該定向障礙，該機器人控制單元執(zhí)行一算法，該算法包括機器人后退步驟，直到第一信號接收器不再接收到第一發(fā)射信號為止。

本發(fā)明的目的是提供一種用于限定機器人工作區(qū)域的方法，包括下列步驟：(a)提供一第一信號發(fā)射單元，用于發(fā)射第一發(fā)射信號；(b)提供一第一信號接收器，用于主要接收一限制區(qū)域內的機器人發(fā)射的第一發(fā)射信號，該限制區(qū)域形成一被引導的虛擬定向障礙；(c)提供一第二信號發(fā)射器，當?shù)谝恍盘柦邮掌鳈z測到第一發(fā)射信號時，便攜式應答器就發(fā)射一第二發(fā)射信號；(d)該機器人提供一第二信號接收單元，該第二信號接收單元用于接收第二發(fā)射信號；(e)在該機器人上提供機動性的裝置，使該機器人可回轉到至少一個方向上；(f)當一旦機器人第二信號接收單元接收到第二發(fā)射信號時，通過將機器人移動到一新的方向上而回避上述被引導的障礙

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的實施例一較佳實施例示意圖。

其中：10機器人??12第一信號發(fā)射單元??13第二信號接收單元

14控制單元??15轉向裝置

20應答器??21第一信號接收器??22第二信號發(fā)射器

23第三信號接收器??24虛擬定向障礙??25定向光導

具體實施方式

實施例一