[發明專利]搬運機器人

有效

• 申請號: 200680053026.6
• 申請日: 2006-03-14
• 公開（公告）號: CN101374740A
• 公開（公告）日: 2009-02-25
• 發明（設計）人: 藤吉誠
• 申請（專利權）人: 平田機工株式會社
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;H01L21/677
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 史雁鳴

1.一種搬運機器人，是從以水平姿勢收納方形板狀的工件的收納 盒運出上述工件的搬運機器人，其特征在于，

具有：

可解除地保持上述工件的機械手；

放置上述工件的放置部；

使上述機械手在上述工件的運出方向以及該運出方向的相反方向 往復移動的移動構件；

對上述機械手和上述移動構件進行控制的控制構件，

上述控制構件執行將上述工件從上述收納盒向上述放置部上運送 的第一運送控制、和為了將上述放置部上的上述工件從上述搬運機器 人運出而將上述放置部上的上述工件在上述運出方向運送的第二運送 控制，

上述第一運送控制是這樣的控制，即，以上述工件能夠從上述收 納盒向上述放置部平行移動的方式，使上述機械手保持上述收納盒內 的上述工件的端部，由上述移動構件使上述機械手在上述運出方向移 動，

上述第二運送控制是這樣的控制，即，在上述第一運送控制后， 解除由上述機械手對上述工件的保持而將上述機械手向上述相反方向 移動到預定的位置，在上述機械手移動到了上述預定的位置的情況下， 由上述機械手再次保持上述放置部上的上述工件，由上述移動構件使 上述機械手再次在上述運出方向移動，使上述工件向上述運出方向移 動。

2.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，上述放置部具 有空氣噴出構件，所述空氣噴出構件具有形成了多個空氣噴出口的水 平的上面，通過從上述噴出口噴出空氣，使上述工件以水平姿勢在上 述上面上浮動。

3.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，上述放置部具 有自由旋轉的多個輥。

4.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，上述機械手具 有保持上述工件的第一保持部、和從該第一保持部向上述運出方向離 有間隔地設置的保持上述工件的第二保持部，

上述控制構件，當在上述第一運送控制中向上述放置部上移動上 述工件時，使上述工件由上述第一保持部保持；當在上述第二運送控 制中從上述放置部上將上述工件向上述運出方向移動時，使上述工件 由上述第二保持部保持。

5.如權利要求4所述的搬運機器人，其特征在于，

還具有輔助移動構件，所述輔助移動構件由上述控制構件控制， 使移動到了上述放置部上的上述工件向上述運出方向移動到預定的工 件位置，

上述控制構件，在上述第二運送控制中在上述第二保持部保持上 述工件前，由上述輔助移動構件使上述工件移動。

6.如權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，在上述工件位 置，上述工件的上述收納盒側的端緣的位置是，在上述第二運送控制 中在向上述相反方向移動的上述機械手的上述第一保持部與上述第二 保持部之間。

7.如權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，

上述輔助移動構件具有：

與上述工件抵接的抵接部件；

在上述抵接部件向上述放置部上突出的突出位置和非突出位置之 間升降上述抵接部件的升降單元；

使上述抵接部件以及上述升降單元在上述運出方向移動的移動單 元。

8.如權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，

上述放置部具有空氣噴出構件，所述空氣噴出構件具有形成了多 個空氣噴出口的水平的上面，通過從上述噴出口噴出空氣，使上述工 件以水平姿勢在上述上面上浮動，

上述輔助移動構件具有：

吸附在上述工件的下面的吸附墊；

在上述吸附墊的吸附面向上述放置部上突出的突出位置和非突出 位置之間升降上述吸附墊的升降構件；

使上述吸附墊以及上述升降構件在上述運出方向移動的移動單 元。

9.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，還具有定位構 件，所述定位構件由上述控制構件控制，進行已移動到上述放置部上 的上述工件的與上述運出方向正交的方向的定位。