[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 200680047606.4
• 申請日: 2006-12-21
• 公開（公告）號: CN101331046A
• 公開（公告）日: 2008-12-24
• 發明（設計）人: 竹中透;豐島貴行;占部博之;河野寬
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60T8/1755;B60W10/00;B60W10/04;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李貴亮

1.一種車輛控制裝置，其具有：駕駛操作量測定機構，其測定駕駛操作量，該駕駛操作量表示由操縱者操縱具有多個車輪的車輛時的該車輛的駕駛操作狀態；執行機構，其設置于該車輛上，至少可操作所述車輛各車輪的驅動/制動力；執行控制機構，其逐步控制所述執行機構的動作；其特征在于，該車輛控制裝置設置有：

實際狀態量掌握機構，其至少測定或推定第一實際狀態量，該第一實際狀態量是指與包括實際車輛的橫擺方向轉動運動的規定運動有關的規定的第一狀態量的值；

實際側滑角掌握機構，其測定或推定實際車輛至少一個車輪的側滑角；

摩擦特性推定機構，其推定實際車輛的車輪與路面間的摩擦特性；

標準狀態量決定機構，其至少根據所述測定的駕駛操作量決定所述第一狀態量的標準值即第一標準狀態量；

狀態量偏差計算機構，其計算出所述測定或推定的第一實際狀態量與所述決定的第一標準狀態量的偏差即第一狀態量偏差；以及，

實車執行機構操作用控制輸入決定機構，其至少根據所述測定的駕駛操作量與所述計算出的第一狀態量偏差來決定實車執行機構操作用控制輸入，該實車執行機構操作用控制輸入是用于操作所述執行機構的控制輸入，包括規定實際車輛各車輪的目標驅動/制動力的驅動/制動力操作用控制輸入，其中，

所述執行控制機構是根據所述決定的實車執行機構操作用控制輸入來控制所述執行機構動作的機構，

所述實車執行機構操作用控制輸入決定機構具有以下各機構：

至少根據所述計算出的第一狀態量偏差來決定用于使所述第一狀態量偏差接近于0的、各車輪驅動/制動力的操作用反饋控制輸入的機構；

至少根據所述測定的駕駛操作輸入來決定規定各車輪驅動/制動力的前饋目標值的前饋控制輸入的機構；和

針對所述多個車輪中的一個以上特定車輪的第k車輪，至少滿足第一要求條件和第二要求條件中至少任意一方的形式來決定該第k車輪的驅動/制動力操作用控制輸入的機構，其中，設下述要求條件為第一要求條件：至少第k車輪的側滑角與所述測定或推定的側滑角相一致，且第k車輪與路面間的摩擦特性與所述推定的摩擦特性一致，在以上述前提條件為基礎的情況下，與由路面會作用于該第k車輪的路面反力、該第k車輪的所述前饋控制輸入、該第k車輪的所述反饋控制輸入和該第k車輪的驅動/制動力操作用控制輸入之間的關系相關的規定的要求條件；同時，設與以下關系有關的規定的要求條件為第二要求條件，即，該關系為至少在以所述前提條件為基礎、在由路面會作用于第k車輪上的路面反力中，成為下述最大路面反力的驅動/制動力分量即最大力矩產生時的驅動/制動力與所述第k車輪的驅動/制動力操作用控制輸入之間的關系，其中，所述最大的路面反力是指，因該路面反力而產生繞實際車輛重心點的橫擺方向的力矩，在朝向與起因于所述第k車輪的反饋控制輸入的第k車輪驅動/制動力的操作而產生的繞實際車輛重心點的橫擺方向力矩相同的方向上成為最大時的路面反力，并設該第一要求條件和第二要求條件中的第二要求條件為優先條件。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述反饋控制輸入是規定各車輪驅動/制動力的操作量目標值的控制輸入，將由所述第k車輪的反饋控制輸入規定的驅動/制動力的操作量目標值與由所述第k車輪的前饋控制輸入規定的驅動/制動力的前饋目標值的總和設為無限制第k車輪要求驅動/制動力時，所述第一要求條件為如下條件：由所述第k車輪的驅動/制動力操作用控制輸入規定的目標驅動/制動力是在以所述前提條件為基礎時從路面會作用于第k車輪的路面反力的驅動/制動力分量的值的范圍內的值，并且，該目標驅動/制動力與所述無限制第k車輪要求驅動/制動力間的差的絕對值成為最小。