[實用新型]傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200620021601.1
• 申請日: 2006-09-06
• 公開（公告）號: CN201049658Y
• 公開（公告）日: 2008-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳靂鳴
• 申請（專利權(quán)）人: 吳靂鳴
• 主分類號: B62D57/00
• 分類號: B62D57/00;B60K17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域：

本實用新型是用于在多種物體表面、水下、鋼質(zhì)管道內(nèi)外壁萬向行走作業(yè)工具裝載的裝置，該裝置可以廣泛地應(yīng)用在水下探物，船舶維護、探傷探測、焊接修造等諸多領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在用于行走作業(yè)裝置有兩大類，一類是有軌行走，工作時極為不便，應(yīng)用范圍很小。另一類是無軌行走作業(yè)裝置，還在試驗階段，但是無軌行走作業(yè)裝置發(fā)展前景好。可是這種無軌行走裝置在理論和機械結(jié)構(gòu)上都存在很難克服的缺陷。如在驅(qū)動上還采用兩個驅(qū)動電機進行驅(qū)動，用兩個電機驅(qū)動時，直線行走控制精度要求很嚴，這在實際控制中是很難做到的，并且所有類似的裝置都沒有跳開采用兩電機差動轉(zhuǎn)彎的思路，這種結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)彎的半徑很大，難以達到靈活轉(zhuǎn)彎，不能滿足實際工作需要。由于設(shè)計理念所限，也有些產(chǎn)品采用磁履帶方式吸附驅(qū)動，使用左右對稱兩條磁履帶，這樣在轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎摩擦力矩極大，會造成履帶斷裂和電機燒毀，所以解決上述問題是本領(lǐng)域急需解決的難題。

實用新型內(nèi)容：

本實用新型的目的是提供一種傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置，從根本上解決了采用兩個驅(qū)動電機進行驅(qū)動時，難以達到直線行走控制的精度，在實際控制中是很難做到的，并且所有類似的裝置都沒有跳開采用兩電機差動轉(zhuǎn)彎的思路，這種結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)彎的半徑很大，難以達到靈活轉(zhuǎn)彎，不能滿足實際工作需要。由于設(shè)計理念所限，也有些產(chǎn)品采用磁履帶方式吸附驅(qū)動，使用左右對稱兩條磁履帶，這樣在轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎摩擦力矩極大，會造成履帶斷裂和電機燒毀等技術(shù)問題。本專利技術(shù)方案突破了兩輪驅(qū)動必須用兩個電機，四輪驅(qū)動必須用四個電機或左右各一個電機的設(shè)計思路和技術(shù)方案，采用單電機實現(xiàn)了對四個驅(qū)動磁鐵鏈輪或多個磁鏈輪的同步驅(qū)動，同時在同一個軸系上，實現(xiàn)了驅(qū)動和轉(zhuǎn)向互不干擾地同步進行，所以本實用新型技術(shù)方案真正地實現(xiàn)了一個驅(qū)動電機同時驅(qū)動幾組磁鐵鏈輪，一個轉(zhuǎn)向電機可同時控制幾組磁鐵鏈輪在360°內(nèi)連續(xù)同步轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向軸套在傘齒驅(qū)動軸里面，軸承作為支承，上端通過同步輪和同步帶與一個轉(zhuǎn)向電機相連；傘齒驅(qū)動軸通過軸承和軸承座筒與車板相固定連接，在該件的上端通過同步輪和同步帶與一個驅(qū)動電機上的同步輪相連，該驅(qū)動電機再通過相應(yīng)的同步輪和同步帶與其它三個驅(qū)動單元進行同步行走和轉(zhuǎn)向，傘齒驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向軸可以在同一軸心上進行相對轉(zhuǎn)動，互不影響；在傘齒驅(qū)動軸下端有水平傘齒，該傘齒與垂直傘齒嚙合后，便將水平轉(zhuǎn)動改成豎直轉(zhuǎn)動，該轉(zhuǎn)動通過傳動鏈、傳動從動齒輪和傳動主動齒輪來驅(qū)動三角型磁鐵驅(qū)動鏈輪進行行走作業(yè)，構(gòu)成驅(qū)動鏈輪單元。

本實用新型主要在水平傘齒驅(qū)動軸中放入轉(zhuǎn)向軸與轉(zhuǎn)向支架及磁鐵鏈輪相連接。水平傘齒與垂直傘齒嚙合后，將水平轉(zhuǎn)動變成豎直轉(zhuǎn)動。這個豎直轉(zhuǎn)動再通過傳動鏈帶動傳動主動齒輪和傳動從動齒輪來提供磁鐵鏈輪的同步驅(qū)動動力，轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)到任何一個角度，水平傘齒與垂直傘齒都處于嚙合狀態(tài)，故驅(qū)動電機通過四個同步帶及同步輪將轉(zhuǎn)動力矩傳給四個磁鐵驅(qū)動單元，從而達到一個驅(qū)動電機同步驅(qū)動四個或多個磁鐵鏈輪的目的。轉(zhuǎn)向電機也是通過同步帶同步輪和轉(zhuǎn)向軸及轉(zhuǎn)向支架，實現(xiàn)用一個轉(zhuǎn)向電機對四個或多個驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)向。

本實用新型結(jié)構(gòu)簡捷，設(shè)計思路巧妙，實用性強，可控性好，用于在多種物體表面、水下、鋼質(zhì)管道內(nèi)外壁萬向行走作業(yè)工具裝載的裝置，該裝置可以廣泛地應(yīng)用在水下探物，船舶維護、探傷探測、焊接修造等諸多領(lǐng)域。

附圖說明：

圖1.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置主視圖

圖2.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置A-A視圖

圖3.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置B-B視圖

圖4.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置C-C視圖

圖5.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置D-D視圖

圖6.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置前視圖

圖7.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置后視圖

圖8.傘齒雙軸同步驅(qū)動磁鏈輪行走裝置E向視圖

其中：

1、磁鐵塊???????????????2、行走鏈???????????????????3、驅(qū)動齒輪組

4、齒輪組內(nèi)主板?????????5、主板軸???????????????????6、垂直傘齒

7、水平傘齒?????????????8、車板?????????????????????9、轉(zhuǎn)向電機支架

10、右前從動輪??????????11、右從動同步帶????????????12、右主動同步帶

13、右前主動輪??????????14、右前主動轉(zhuǎn)向輪??????????15、右從動轉(zhuǎn)向同步帶