[發明專利]一種適用于海底稀軟地面的行走機構

有效

• 申請號: 201710546657.1
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107323639B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 劉少軍;黃中華;陳向東;張峰煒;潘化若
• 申請（專利權）人: 深圳市遠東海洋礦產資源開發研究院有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所(普通合伙) 43108
• 代理人: 顏昌偉

本發明提供了一種適用于海底稀軟地面的行走機構，包括車架、推進器、推進器旋轉裝置及控制器，車架的兩側分別安裝有一個推進器旋轉裝置，推進器旋轉裝置上安裝有推進器；所述的控制器分別與推進器旋轉裝置和推進器連接；所述的車架的前部和后部分別設有一車身姿態檢測裝置，車身姿態檢測裝置包括接觸開關、連桿和配重；連桿的上端與接觸開關相連，連桿下端與配重相連，接觸開關與控制器連接。本發明結構簡單、操作方便且能夠降低車體對于海底地面的壓強，使得本發明能夠在海底稀軟地面中安全行走。

技術領域

本發明屬于海底探測設備技術領域，具體是涉及一種適用于海底稀軟地面的行走機構。

背景技術

海底蘊藏著大量固體礦產資源，是人類未來的接替資源之一。開發海底資源已成為我國海洋開發戰略。在海底資源開發過程中，海底資源探測是一個重要的環節。電磁探測法是一種實用性強的海底資源探測方法。目前常用的探測方法是采用水下浮游裝置或水下機器人攜帶電磁線圈進行海底資源探測。由于探測精度與電磁探頭和海底地面之間的距離密切相關，減小電磁探頭和海底地面之間的距離能顯著提高探測精度。調查表明：諸如多金屬錳結核等海底礦產資源通常儲存在稀軟海泥之下，海泥的抗壓強度只有幾千帕斯卡，遠低于普通地面的抗壓強度。常規的地面行走機構通常通過車體與地面之間的摩擦力作為驅動力，由于海底稀泥摩擦角非常小，通常不能產生足夠的摩擦力、且容易導致行走機構陷入軟泥，不能實現正常行走。由此可見，研制一種能在海底稀軟地面安全行走機構，具有重要意義。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種結構簡單、操作方便且能夠降低車體對于海底地面的壓強，使得車體能夠在海底稀軟地面安全行走的適用于海底稀軟地面的行走機構。

本發明采用的技術方案是：一種適用于海底稀軟地面的行走機構，包括車架、推進器、推進器旋轉裝置及控制器，車架的兩側分別安裝有一個推進器旋轉裝置， 推進器旋轉裝置上安裝有推進器；所述的控制器分別與推進器旋轉裝置和推進器連接；

所述的車架的前部和后部分別設有一個車身姿態檢測裝置，車身姿態檢測裝置包括接觸開關、連桿和配重；連桿的上端與接觸開關相連，連桿下端與配重相連，接觸開關與控制器連接。

上述的適用于海底稀軟地面的行走機構中，所述的車架包括兩個側板和一個中間板，兩個側板和一個中間板平行設置，中間板位于兩個側板之間。

上述的適用于海底稀軟地面的行走機構中，推進器旋轉裝置安裝在側板的外側面上；車身姿態檢測裝置安裝在中間板上，接觸開關安裝在中間板的頂部。

上述的適用于海底稀軟地面的行走機構中，還包括平衡塊，平衡塊安裝在中間板的頂部。

上述的適用于海底稀軟地面的行走機構中，所述的平衡塊的截面呈等腰梯形。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1）本發明車架的兩側板底部與海底地面接觸，接觸面積大，降低行走機構在海底地面產生的壓強，避免行走機構陷入海底稀泥之中；

2）本發明的車架上前部和后部分別設有車身姿態檢測裝置，通過車身姿態檢測裝置可以檢測車架的前端和后端是否脫離地面，車架上設有推進器，通過控制推進器的工作角度，能夠實現本發明行駛姿態的保持。

3）本發明還具有結構簡單、操作方便的優點。

附圖說明

圖1為本發明的主視圖。

圖2為本發明的左視圖。

圖3為本發明的俯視圖。

圖4 為本發明正常行走時的主視圖。

圖5 為本發明前端脫離地面時結構主視圖。

圖6 為本發明后端脫離地面時結構主視圖。