[發明專利]物體的接觸型傳感器

無效

• 申請號: 200610097941.7
• 申請日: 2006-11-22
• 公開（公告）號: CN101192476A
• 公開（公告）日: 2008-06-04
• 發明（設計）人: 張周新
• 申請（專利權）人: 張周新
• 主分類號: H01H9/02
• 分類號: H01H9/02;H01H13/02;H01H13/04;H03K17/96;A47L9/00;A47L9/28;B25J19/02
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• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種物體的接觸型傳感器，尤其涉及接觸型傳感器的部件和安裝方式，主要用于將接觸型傳感器固定在機器人等機電類物體上，以便于機器人在移動過程中感知障礙物。

背景技術：

在專利申請號為200410014461.0的公開說明書中提到了一種物體的接觸型傳感器，但在實際應用中由于受海綿的加工工藝的限制，海綿體的形體一般是切割而成的，海綿體一次成形為一個不規則的套子有一定的難度。對于一些表面形狀不平整的物體，比如錐體或柱體或臺體，如果一定要用切割方式把海綿中間掏空，加工成海綿套子，則會浪費海綿材料并且加工工藝較復雜。

發明內容：

本發明的目的在于克服上述不足，提供一種接觸型傳感器的加工、裝配方案。

本發明的目的是通過下述設計達到的：將切成片狀的海綿粘貼到一個外套的內側，該外套被切割或裁剪成如物體表面的展開圖形狀，并加工成一個套子，連同海綿一起套裝在物體的表面的簿膜開關上。此法避免了要單純將海綿加工成物體表面的形狀的麻煩，只要將片狀的海綿進行簡單的切割、裁剪，用本發明的外套固定片狀海綿，并和海綿一起保持成物體表面的形狀，簡單可靠，并且可以節省海綿的用料，增加物體的美觀。外套可用人造薄膜或服裝面料或皮革制品加工而成。

本發明對于機器人來說，相當于為機器人裁剪、加工服裝，配套的接觸型傳感器尤其在移動型機器人——比如吸塵機器人上有較好的應用前景。

附圖說明：

圖1為本發明部件示意圖。

圖2～圖8為一些物體與障礙物接觸位置示意圖，其中圖3、圖4為俯視圖，其余為側視圖。

圖9為一個外凸的柱體俯視圖。

圖10為一個圓柱體局部覆蓋傳感器的示意圖(俯視)。

圖11～12為一個吸塵機器人的俯視圖和側面示意圖。

圖13為圖11的外套裁剪圖。

圖14～圖15為吸塵機器人的海綿形體示意圖。

圖16～圖17為圖14～圖15的裁剪剖視圖(拉直狀態)。

圖18為一球臺體的外套與海綿裁剪示意圖。

圖19～圖21為上圓下方臺體的俯視圖和側視圖及外套裁剪圖。

圖22～圖23為一種吸塵機器人的側視圖和俯視圖。

具體實施方式：

一種物體的接觸型傳感器，如圖1，它包括一個外套1、一塊或幾塊片狀海綿2及微動開關3(本例為薄膜式微動開關)。微動開關3設置在物體表面外，外套和片狀海綿位于微動開關外(這個“外”廣義上講是以物體為中心的，狹義上講傳感器被垂直布置于物體上時，外套和片狀海綿位于微動開關“外”，微動開關朝上布置時，外套和片狀海綿應位于微動開關上，但可將這種情況理解為傳感器被轉過90度，還包括傳感器被斜著布置的方式，這些均可等同于將外套和片狀海綿位于微動開關“外”的情況，這個“上”可看作等同于“外”)。

傳感器的外套是由皮革、人造革、人造面料(包括現在通用的布料、化纖面料等可以縫制衣服的材料、塑料簿膜(包括化工合成的薄膜如珍珠棉甚至海綿簿膜等)的一種或幾種做成的。外套與海綿之間可直接包裹(使用用線或橡筋等收束的外套將片狀海綿壓在物體表面的微動開關上)，或采用采用捆綁(外套為一條或幾條帶子或松緊帶，甚至是線)、粘貼、縫制(如衣服與隔里)、套裝(如棉襖、羽絨服、救生服一樣，把海綿裝在外套里面)等方式連接，一起固定在物體表面的微動開關上。

外套可包在海綿外，海綿處于微動開關與外套間；海綿也可包在外套外(相當于帶隔里的衣服反穿)，外套處于海綿與微動開關之間，海綿可粘貼或縫制在外套外，外套直接通過包裹、捆綁等方式固定在微動開關外。

海綿還可套裝在外套中，外套直接包裹或捆綁在微動開關外。

如果使用線或帶捆綁海綿的方式固定海綿，線或帶還可以穿在片狀海綿中，此時外套就簡化為至少一根線或帶了。

微動開關一般為塑料薄膜式微動開關，薄膜開關的覆蓋面基本等同海綿；當然也可為常用的機械式、導電橡膠式或電容式微動開關(可以以少量開關配合海綿覆蓋較大面積，比如2～3個開關與海綿條配合，可檢測一個條狀的區域，或者角上四個中央一個共五個開關用于檢測一個面)，上述微動開關還可以組合方式存在。如果是薄膜開關，且海綿直接與薄膜開關緊挨，薄膜開關的形式還可以是專利申請號為200410014461.0的公開說明書中描述的幾種變形。

為了使裝了外套的物體更人性化，可在外套上設計文字或圖案，像人衣服的圖案一樣加工這些文字或圖案。