[發明專利]連續線體和履帶裝置

有效

• 申請號: 200580043799.1
• 申請日: 2005-12-19
• 公開（公告）號: CN101084147A
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發明（設計）人: 廣瀬茂男;津久井慎吾
• 申請（專利權）人: 國立大學法人東京工業大學;都美工業股份有限公司
• 主分類號: B62D55/253
• 分類號: B62D55/253;B62D55/075
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 王景剛;王冉

技術領域

本發明涉及一種用在輕型機器人底部的履帶和履帶單元的連續延長部件。

背景技術

已開發了一種橡膠制成的用于履帶單元的履帶傳送帶。如下列專利文件1-3所公開的，履帶傳送帶具有許多間隔地布置在傳送帶外周上的踏板凸塊。踏板凸塊抓在地面上的階梯或隆起上，由此允許履帶單元跨過階梯或隆起。

專利文件1：日本專利申請待審公開No.H6-156333

專利文件2：日本專利申請待審公開No.H6-199253

專利文件3：日本專利申請待審公開No.H6-329057。

發明內容

本發明待解決的問題

然而，專利文件1-3中公開履帶傳送帶的踏板凸塊形狀相同并且具有高抗撓剛性。這會限制履帶單元可跨過的階梯的高度。更具體地說，首先接觸階梯的踏板凸塊抵靠階梯的上升面，抑制履帶單元進一步朝向階梯移動。相應地，當階梯較高時，隨后的踏板凸塊不能抓住階梯的上端。如果踏板凸塊間的距離足夠寬，那么在首先到達階梯的踏板凸塊已朝下移動并且離開階梯后，隨后的踏板凸塊可扣住高階梯的上端。但是，加大踏板凸塊間的距離可能會危及運動的穩定性。

解決問題的方法

為了解決上述問題，提出本發明。根據本發明，提供一種用于履帶的連續延長部件，包含沿其周向方向間隔布置的多個踏板凸塊，所述多個踏板凸塊包括至少兩種踏板凸塊，第一踏板凸塊和第二踏板凸塊，所述第一踏板凸塊具有高撓性剛度并且不容易彎曲，所述第二踏板凸塊具有低撓性剛度并且容易彎曲。

在這種結構中，當履帶單元碰到階梯或隆起時，第二踏板凸塊彈性變形發生彎折。相應地，即使當階梯的高度比從輪子中心到踏板凸塊的上端的半徑大時，第一踏板凸塊也可接近階梯并且抓住階梯的上端。因此，履帶就可跨過高階梯。

優選地，包括所述第一踏板凸塊和第二踏板凸塊的所有所述踏板凸塊具有相同的高度。這允許履帶單元穩定地在平整地面上移動。

優選地，所述連續延長部件包括沿其周向方向交替布置的第一區和第二區，每個所述第一區具有至少一個所述第一踏板凸塊，每個所述第二區具有至少一個所述第二踏板凸塊。這允許履帶單元更肯定地跨過高階梯。

優選地，所述第二踏板凸塊的高度不小于其厚度的3倍，不大于其厚度的7倍。這允許第二踏板凸塊在保持其負載承受能力的同時容易產生變形。這樣也使第二踏板凸塊具有用于瓦礫等的極佳夾持能力，因此使得履帶單元能夠無滑動地移動。

優選地，所述第一踏板凸塊和所述第二踏板凸塊沿所述連續延長部件的寬度方向延伸，并具有梯形縱向橫截面，所述第二踏板凸塊的底端比所述第一踏板凸塊的底端更薄。在這種結構中，梯形縱向剖面提供用于模制踏板凸塊的拔模斜度(draft?angle)。

優選地，所述第二踏板凸塊具有彎折的平面形狀。這樣增強第二踏板凸塊的負載承受能力。

根據本發明，也提供一種履帶單元，具有沿前和后方向布置的多個輪子以及圍繞所述輪子纏繞的連續延長部件，所述連續延長部件包括沿其周向方向間隔布置的高度相同的多個踏板凸塊，所述連續延長部件具有沿其周向方向交替布置的第一區和第二區，所述多個踏板凸塊包括至少兩種踏板凸塊，第一踏板凸塊和第二踏板凸塊，每個所述第一區具有至少一個所述第一踏板凸塊，每個所述第二區具有至少一個所述第二踏板凸塊，所述第一踏板凸塊具有高撓性剛度并且不容易彎曲，所述第二踏板凸塊具有低撓性剛度并且容易彎曲。

在這種結構中，當履帶單元碰到階梯或隆起時，第二踏板凸塊彈性變形發生彎折。相應地，即使當階梯的高度比從輪子中心到踏板凸塊的上端的半徑大時，第一踏板凸塊也可接近階梯并且抓住階梯的上端。因此履帶就可跨過高階梯。

發明效果

根據本發明，履帶單元可跨過高階梯或隆起。

附圖說明

圖1是根據本發明的第一實施例的具有一對左、右履帶單元的機器人的底部的透視圖。

圖2是左側履帶單元的右側視圖。

圖3是左側履帶單元的左側視圖。

圖4是圖2中的履帶單元沿IV-IV線截取的橫截面剖視圖。

圖5是圖4的履帶單元的分解截面圖。

圖6是圖4的履帶單元的前端部的放大橫截面剖視圖。

圖7是圖4的履帶單元的后端部的放大橫截面剖視圖。

圖8是圖2的履帶單元沿VIII-VIII線截取的橫截面剖視圖。

圖9是履帶傳送帶的放大橫截面剖視圖，鋼傳送帶的厚度被放大。

圖10是履帶單元正在跨過高階梯時的示意圖。

圖11是當履帶傳送帶的第二踏板凸塊夾持一塊橡膠時的示意圖。