[發(fā)明專利]腿式移動機器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200580041129.6
• 申請日: 2005-09-14
• 公開（公告）號: CN101068662B
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 竹中透;宮崎進(jìn);河合雅和;武田政宣
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李貴亮

1.一種腿式移動機器人，其具有：可圍繞縱軸相對轉(zhuǎn)動的上體上部及 上體下部、從上體上部的左右兩側(cè)延伸設(shè)置的第一和第二臂體、以及從上 體下部向下方延伸設(shè)置的第一和第二腿體，該腿式移動機器人在第一腿體 成為游離腿后到成為支承腿的期間，使與第一腿體根部相比處于前端側(cè)的 左腳關(guān)節(jié)從第一腿體根部的后方向前方移動，且使與第二腿體根部相比處 于前端側(cè)的右腳關(guān)節(jié)從第二腿體根部的前方向后方移動，由此進(jìn)行前進(jìn)， 其特征在于，如下來控制機器人的動作：

在第一腿體成為游離腿后到成為支承腿的期間，使下部上體相對于上 部上體從上方看時沿順時針方向轉(zhuǎn)動，從而使第一腿體根部從第二腿體根 部的后方向前方移動，使上部上體相對于下部上體從上方看時沿逆時針方 向轉(zhuǎn)動，從而使第一腿體側(cè)的第一臂體根部從第二腿體側(cè)的第二臂體根部 的前方向后方移動，使與第一臂體根部相比處于前端側(cè)的左肘關(guān)節(jié)從第一 臂體根部的前方向后方移動，且使與第二臂體根部相比處于前端側(cè)的右肘 關(guān)節(jié)從第二臂體根部的后方向前方移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式移動機器人，其特征在于，如下來控制 機器人的動作：

在第一腿體成為游離腿后到成為支承腿的期間的機器人的移動速度 或者步幅越大，在該期間中，下述的第一比率越大，該第一比率是指以第 一臂體根部為基準(zhǔn)的左肩關(guān)節(jié)的后方移動量與以第二臂體根部為基準(zhǔn)的 右肩關(guān)節(jié)的前方移動量之和相對于以第二臂體根部為基準(zhǔn)的第一臂體根 部的后方移動量的比率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腿式移動機器人，其特征在于，如下來控制 機器人的動作：

在第一腿體成為游離腿后到成為支承腿的期間的機器人的移動速度 或者步幅越大，在該期間中，下述的第二比率越大，該第二比率是指以第 一腿體根部為基準(zhǔn)的左胯關(guān)節(jié)的前方移動量與以第二腿體根部為基準(zhǔn)的 右胯關(guān)節(jié)的后方移動量之和相對于以第二腿體根部為基準(zhǔn)的第一腿體根 部的前方移動量的比率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式移動機器人，其特征在于，機器人的移 動速度或者步幅越大，越使第一和第二臂體彎曲，以縮短從第一和第二臂 體的各自根部到前端部分的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式移動機器人，其特征在于，如下來控制 機器人的動作：

使第一臂體根部和第二臂體根部的前后間隔達(dá)到最大值的時刻、與第 一臂體的左肘關(guān)節(jié)和第二臂體的右肘關(guān)節(jié)的前后間隔達(dá)到最大值的時刻 接近于被設(shè)定為0附近的微小值的第一時間間隔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式移動機器人，其特征在于，如下來控制 機器人的動作：

使第一腿體根部和第二腿體根部的前后間隔達(dá)到最大值的時刻、與第 一腿體的左腳關(guān)節(jié)和第二腿體的右腳關(guān)節(jié)的前后間隔達(dá)到最大值的時刻 接近于被設(shè)定為0附近的微小值的第二時間間隔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式移動機器人，其特征在于，如下來控制 機器人的動作：

使第一腿體的著地時刻、與第一腿體根部和第二腿體根部的前后間隔 達(dá)到最大值的時刻、與第一臂體根部和第二臂體根部的前后間隔達(dá)到最大 值的時刻相同。