[發明專利]一種水面自主巡航式太陽能投餌方法

有效

• 申請號: 201711452923.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107980685B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 謝能剛;王璐;王真亮;舒軍勇;孟瑞
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: A01K61/80
• 分類號: A01K61/80;B07B9/00;B02C18/00;B63B35/00;G05D1/02;G05D13/62;G05B19/04;G01C21/20
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 平靜;胡鋒鋒

1.一種水面自主巡航式太陽能投餌方法，其特征在于：利用投餌船進行投餌作業，包括三種投餌方式；其中，第一種為自主移動式投餌方式，將水域分成多塊水域，每一水域作為一搜投餌船的作業區域，當某個投餌船餌料用完，返回岸邊補料時，調控距離最近且已完成工作的投餌船前來協助作業；第二種為有效路徑規劃移動投餌方式，包括點到點投餌和區域分割重點投餌，點到點投餌利用蟻群算法計算出到達目標投餌點的最短路徑，按照得到的路徑進行巡航投餌；區域分割重點投餌在點點投餌的基礎上加上遙控原理，遙控投餌船到達重點區域進行投餌作業；第三種為區域遍歷全覆蓋自動投餌，通過遺傳算法建立所需投餌利用率最大化的池塘區域，進行全覆蓋自動投餌；

其中，所述的投餌船包括船體、太陽能電池板(22)、蓄電池(23)、下料裝置和投料裝置，所述的太陽能電池板(22)設置在船體的支撐板(12)上，該太陽能電池板(22)經太陽能電池板控制器連接蓄電池(23)，蓄電池(23)為船體在水面航行，及下料裝置和投料裝置工作提供電能；所述的投料裝置設置在下料裝置下方，下料裝置存儲餌料，并將餌料輸送給投料裝置，投料裝置將餌料撒出；

所述的下料裝置包括料箱(31)，該料箱(31)底部為一弧形底板，在弧形底板的最低點開有孔，連通落料通道(33)，料箱(31)的頂部設置有餌料篩(32)；

所述的投料裝置設置在落料通道(33)的正下方，該投料裝置包括第二電機(51)、減速箱(52)和甩料盤(53)，第二電機(51)經減速箱(52)與甩料盤(53)的轉軸(537)相連，該第二電機(51)帶動甩料盤(53)在水平方向上轉動，餌料落入甩料盤(53)被沿水平方向撒出；

所述的甩料盤(53)包括上料盤(531)、下料盤(533)、擋板(534)和轉軸(537)，其中，轉軸(537)與下料盤(533)相連，下料盤(533)背離轉軸(537)的一面間隔設置多個擋板(534)，上料盤(531)通過擋板(534)與下料盤(533)連為一體；所述的上料盤(531)的邊緣設置有擋圍(532)，且上料盤(531)上開設有多個料孔(536)；

所述的擋圍(532)處設置有滾刀(535)，且沿擋圍(532)高度方向設置有多于2層的滾刀(535)；所述的料孔(536)中設置有濾網。

2.根據權利要求1所述的一種水面自主巡航式太陽能投餌方法，其特征在于：所述的支撐板(12)上設置有支撐架(21)，太陽能電池板(22)設置在該支撐架(21)上，且支撐架(21)上設置有滑槽，支撐架(21)側部安裝有電機，電機帶動太陽能電池板(22)沿滑槽移動，以調整太陽能電池板(22)的角度。

3.根據權利要求2所述的一種水面自主巡航式太陽能投餌方法，其特征在于：所述的落料通道(33)下部設置有送料抽屜(44)，該送料抽屜(44)內部設置有第一料道(441)和第二料道(442)，第一料道(441)和第二料道(442)的通道直徑不同；送料抽屜(44)的一側通過連桿(43)與轉盤(42)相連，轉盤(42)受第一電機(41)驅動在水平方向上轉動，進而帶動送料抽屜(44)在水平方向上往復移動。

4.根據權利要求3所述的一種水面自主巡航式太陽能投餌方法，其特征在于：所述的投餌船設置有電子模塊控制裝置，該電子模塊控制裝置包括中央處理器、溫度傳感器模塊、濕度傳感器模塊、壓力傳感器模塊和GPS導航模塊，溫度傳感器模塊檢測水體溫度，濕度傳感器模塊檢測空氣濕度，壓力傳感器模塊檢測料箱(31)中剩余餌料量，GPS導航模塊記錄船體的位置和速度，均反饋至中央處理器，中央處理器經電機驅動模塊控制各工位電機動作。

5.根據權利要求4所述的一種水面自主巡航式太陽能投餌方法，其特征在于：所述的投餌船設置有避障裝置，該避障裝置包括超聲波測距模塊，超聲波測距模塊探測前方障礙物，并將探測結果反饋至中央處理器。