[發明專利]一種可擬人步態的雙自由度康復訓練裝置

在審

• 申請號: 201811546374.8
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109481234A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 王勇;陳建軍;李志強;劉正士
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

本發明公開了一種可擬人步態的雙自由度康復訓練裝置，包括支撐機構以及兩副對稱設置在所述支撐機構上的運動機構；所述運動機構包括轉動安裝在所述支撐機構上的具有內齒的環形齒輪、轉動安裝在所述支撐機構上的行星架以及轉動安裝在所述行星架上的具有外齒的行星齒輪，且所述環形齒輪的轉動軸和所述行星架的轉動軸共線，所述行星齒輪與所述環形齒輪的內齒相互嚙合。本發明能夠使康復訓練裝置在運動平面內呈任意軌跡進行運動，改變了圓周運動軌跡的單一訓練模式，通過不同的偏心位置B，再通過改變行星輪和環形齒輪的速度關系，來改變輸出部件的運動軌跡，以達到模擬人體下肢正常步態軌跡的效果，大大提高了使用者的訓練效果。

技術領域

本發明涉及康復訓練設備，具體地說涉及一種可擬人步態的雙自由度康復訓練裝置。

背景技術

目前，國內偏癱患者的數量日益增多，肢體康復訓練也成為了研究熱點。市面上普遍存在的下肢康復訓練裝置的運動軌跡均為模式單一的圓軌跡，而人體的步態軌跡是一個類似橢圓的形狀，因此只做單一的圓軌跡運動不能滿足患者的康復訓練要求，大大降低了患者下肢的康復訓練效果。

因此，開發出一種可擬人步態康復訓練裝置尤為重要。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種可擬人步態的雙自由度康復訓練裝置。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：一種可擬人步態的雙自由度康復訓練裝置，包括支撐機構以及設置在所述支撐機構上的運動機構；

所述運動機構包括轉動安裝在所述支撐機構上的具有內齒的環形齒輪、轉動安裝在所述支撐機構上的行星架以及轉動安裝在所述行星架上的具有外齒的行星齒輪，且所述環形齒輪的轉動軸和所述行星架的轉動軸共線，所述行星齒輪與所述環形齒輪的內齒相互嚙合。

進一步地，還包括轉動安裝在所述支撐機構上的具有外齒的太陽齒輪，所述太陽齒輪的轉動軸和所述環形齒輪的轉動軸共線，所述行星齒輪與所述太陽齒輪相互嚙合。

進一步地，所述支撐機構包括支撐架，所述支撐架上轉動安裝有第一安裝軸，所述太陽齒輪轉動安裝在所述第一安裝軸上，所述行星架固定安裝在所述第一安裝軸上，或者所述太陽齒輪固定安裝在所述第一安裝軸上，所述行星架轉動安裝在所述第一安裝軸上。

進一步地，所述支撐架包括兩塊相互間隔布置的支撐板，所述支撐板的頂部固定安裝有第一軸承座，所述第一安裝軸通過軸承轉動安裝在所述第一軸承座內。

進一步地，所述第一安裝軸上固定安裝有帶輪或者鏈輪或者齒輪以間接對所述第一安裝軸進行驅動，或者通過含減速裝置的電機直接進行驅動所述第一安裝軸。

進一步地，所述環形齒輪通過以下結構轉動安裝在所述支撐機構上：所述環形齒輪的一側面設有與其共軸線的環形導軌，所述支撐機構上固定有支撐塊，所述支撐塊上開有與所述環形導軌相配合的導槽，所述環形導軌卡入所述導槽內。

進一步地，還包括蝸桿，所述環形齒輪還具有外齒，所述蝸桿與所述環形齒輪的外齒相互嚙合。

進一步地，所述行星架上轉動安裝有第二安裝軸，所述行星齒輪固定安裝在所述第二安裝軸上，以此實現所述行星齒輪轉動安裝在所述行星架上。

進一步地，還包括運動輸出機構，所述運動輸出機構包括曲柄、輸出軸和第二軸承座，所述曲柄的一端固定安裝在所述第二安裝軸上，所述輸出軸固定安裝在所述曲柄的另一端，所述第二軸承座通過軸承轉動安裝在所述輸出軸上。

進一步地，所述輸出軸通過以下結構固定安裝在所述曲柄的另一端：所述曲柄的另一端開有帶缺口的圓形安裝孔，且所述曲柄的另一端位于所述圓形安裝孔的缺口的兩側分別向外伸出有夾板，一與所述圓形安裝孔相吻合的圓盤置于所述圓形安裝孔內，兩側的所述夾板通過夾緊螺栓夾緊，以此將所述圓盤箍緊在所述圓形安裝孔內，所述輸出軸偏心固定在所述圓盤上。