[發明專利]可分解重構的多機器人移動系統的多種單元結構

無效

• 申請號: 00103054.X
• 申請日: 2000-02-25
• 公開（公告）號: CN1092098C
• 公開（公告）日: 2002-10-09
• 發明（設計）人: 汪勁松;鄭浩峻;楊向東;葉佩青;段廣洪;趙廣濤
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京清亦華專利事務所
• 代理人: 廖元秋

1、一種可分解重構的多機器人移動系統的主動擺動單元結構，其特征在于，包括長方體的基本框架和輔助框架，所說的基本框架內安裝有電機，套于電機輸出軸的齒輪傳動器，該齒輪傳動器的一端連接帶有主動輪的主動輪軸，另一端與設置在基本框架一側面的關節擺動軸相連，固定在關節擺動軸兩端的半軸面上的壓板，以及固定在框架下部的滾動支撐輪；所說的輔助框架的一側面套接在所說的關節擺動軸的兩端，所說的基本框架和輔助框架的其它三個側表面均可為固定有單元連接器的裝配面。

2、一種可分解重構的多機器人移動系統的主動旋轉單元結構，其特征在于，包括長方體的基本框架和輔助框架，所說的基本框架內安裝有電機，套于電機輸出軸的齒輪傳動器，該齒輪傳動器的一端連接帶有主動輪的主動輪軸，所說的基本框架和輔助框架的一側面通過連接板固定連接，所說的基本框架的其它三個側表面可為固定有單元連接器的裝配面，其中與輔助框架相對的另一側裝配面的內側安裝一滾動支撐輪，所說的輔助框架與基本框架相對的另一側表面為固定有單元連接器的裝配面，其它兩側面分別安裝有轉彎支撐輪，所說的輔助框架的裝配面內側還安裝一滾動支撐輪。

3、一種可分解重構的多機器人移動系統的輔助連接單元結構，其特征在于由6個基板固定連接而成，其外側表面均可為固定有單元連接器的裝配面。其中，兩個相對的側面基板內分別安裝有一對滾動支撐輪。

4、如權利要求1、2或3所述的單元結構，其特征在于，所說的單元連接器由連成一體的兩個側板和一底板構成，該連接器底板中間有一長形滑槽，該連接器兩側端板上各有一個通孔和一個螺紋孔。