本發(fā)明提供了一種機(jī)器人，包括基座、驅(qū)動(dòng)體、延伸支架、彈簧、齒輪以及齒條組件，驅(qū)動(dòng)體的本體安裝在基座上，延伸支架的一端與驅(qū)動(dòng)體的本體固定、另一端固定有第一彈簧支板，齒輪安裝在驅(qū)動(dòng)體的輸出軸上；機(jī)器人還包括第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿，齒條組件包括與齒輪嚙合的齒條以及固定在齒條的一端上的第二彈簧支板；第一導(dǎo)桿的第一端與第一彈簧支板固定，第一導(dǎo)桿的第二端懸空設(shè)置；第二導(dǎo)桿的第一端與第二彈簧支板固定，第二導(dǎo)桿的第二端懸空設(shè)置，第一導(dǎo)桿的第二端與第二導(dǎo)桿的第二端之間具有間距；彈簧套設(shè)在第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿上并壓縮在第一彈簧支板和第二彈簧支板之間。本發(fā)明不需要使導(dǎo)桿穿出彈簧支板，從而能節(jié)省安裝空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

在機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)械臂是工業(yè)領(lǐng)域最常用到的一種多軸機(jī)器人，其主要是根據(jù)預(yù)定的路線從一個(gè)初始位置夾取目標(biāo)物體到目標(biāo)位置，適用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。

現(xiàn)有機(jī)器人有如申請(qǐng)?zhí)枮椤?01710438383.4”、名稱為“一種具有勢(shì)能補(bǔ)償功能的機(jī)器人”的實(shí)用新型專利中公開(kāi)的結(jié)構(gòu)，包括有基座、驅(qū)動(dòng)體、臂、驅(qū)動(dòng)體本體、驅(qū)動(dòng)體的輸出軸、延伸支架、彈簧、彈簧支板、齒輪、齒條、導(dǎo)桿等。其中，延伸支架的固定端固定安裝在驅(qū)動(dòng)體本體上，彈簧支板固定安裝在延伸支架的延伸端上，齒輪安裝在驅(qū)動(dòng)體的輸出軸上，齒條與驅(qū)動(dòng)體本體滑動(dòng)連接、且齒條的一端與導(dǎo)桿的一端固定連接，導(dǎo)桿的另一端穿過(guò)彈簧支板上的通孔，彈簧套設(shè)在導(dǎo)桿上、并位于齒條和彈簧支板之間，彈簧在齒條和彈簧支板的作用下始終處于被壓縮狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)體的輸出軸旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)臂俯向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)、以驅(qū)動(dòng)齒條進(jìn)一步壓縮彈簧；驅(qū)動(dòng)體的輸出軸旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)臂后仰轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)、以驅(qū)動(dòng)齒條減小對(duì)彈簧的壓縮。該種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人由于導(dǎo)桿需要穿過(guò)彈簧支板上的通孔向前或向后運(yùn)動(dòng)，這就使得導(dǎo)桿的安裝會(huì)增大機(jī)器人的尺寸，從而對(duì)安裝空間具有一定的限制，而且由于安裝空間有限，對(duì)彈簧的長(zhǎng)度也有一定的要求。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人中導(dǎo)桿的安裝并不會(huì)增加機(jī)器人的尺寸，能夠節(jié)省機(jī)器人的安裝空間。

本發(fā)明提供的機(jī)器人，包括基座、驅(qū)動(dòng)體、延伸支架、彈簧、齒輪以及齒條組件，所述驅(qū)動(dòng)體包括本體和輸出軸，所述驅(qū)動(dòng)體的所述本體安裝在所述基座上，所述延伸支架的一端與所述驅(qū)動(dòng)體的本體固定，所述延伸支架的另一端固定有第一彈簧支板，所述齒輪安裝在所述驅(qū)動(dòng)體的輸出軸上。所述機(jī)器人還包括第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿，所述齒條組件包括與所述齒輪嚙合的齒條以及固定在所述齒條的一端上的第二彈簧支板；所述第一導(dǎo)桿的第一端與所述第一彈簧支板固定，所述第一導(dǎo)桿的第二端懸空設(shè)置；所述第二導(dǎo)桿的第一端與所述第二彈簧支板固定，所述第二導(dǎo)桿的第二端懸空設(shè)置，所述第一導(dǎo)桿的第二端與所述第二導(dǎo)桿的第二端之間具有間距；所述彈簧套設(shè)在所述第一導(dǎo)桿和所述第二導(dǎo)桿上并壓縮在所述第一彈簧支板和所述第二彈簧支板之間。

示例性地，所述第一導(dǎo)桿包括金屬桿體和套設(shè)在所述金屬桿體外的降噪套體。

示例性地，所述第二導(dǎo)桿包括金屬桿體和套設(shè)在所述金屬桿體外的降噪套體。

示例性地，所述降噪套體的材質(zhì)為自潤(rùn)滑材料。

示例性地，所述金屬桿體與所述降噪套體之間通過(guò)緊固件固定。

示例性地，所述金屬桿體的一端部上設(shè)置有螺紋孔，所述降噪套體包括直套體和端頭帽體，所述緊固件穿過(guò)所述端頭帽體與所述螺紋孔連接。

示例性地，所述第一導(dǎo)桿的所述金屬桿體的遠(yuǎn)離所述螺紋孔的端部上具有螺紋連接段，所述螺紋連接段與所述第一彈簧支板連接。

示例性地，所述第二導(dǎo)桿的所述金屬桿體的遠(yuǎn)離所述螺紋孔的端部上具有螺紋連接段，所述螺紋連接段與所述第二彈簧支板連接。

示例性地，所述直套體上具有縱向貫穿所述直套體的貫穿孔；所述金屬桿體上對(duì)應(yīng)所述貫穿孔位置具有通孔。